STM32 CAN 32비트 멀티 필터 설정

J1939 프로토콜의 CAN 데이터를 수신하여 처리하려면 CAN 통신속도 250kbps, 샘플포인트 87%로 설정해야 한다. 내부클럭(HSI)을 사용할 경우 MCU의 상태에 따라 클럭이 틀어져서 CAN 데이터를 수신 못하는 문제가 발생하기 때문에 아래 이미지와 같이 외부 크리스탈을 사용하도록 한다. STM32F429 데모보드의 최대 클럭은 180MHz이므로, 위 클럭설정처럼 최대 클럭을 사용하도록 한다. CAN1이 사용하는 APB1 버스클럭은 45MHz으로 설정된다. CAN에서 통신속도 및 샘플포인트를 설정하는 것이 가장 중요하며, 아래 PPT 파일 내용과 동영상을 참고하여 J1939 프로토콜에서 사용하는 통신속도와 샘플포인트를 설정해야 한다. 250kbps의 1비트 타임은 4us이며, 20개의 타임퀀텀..