지난 포스트에서 잠깐 언급한 USB2CAN 모듈이 알리에서 오늘 배송되었다. 약 19000원이라는 금액으로 저렴하게 구입하였는데, 늦은 배송과 제대로 동작할지 살짝 걱정이 되긴 했는데, 속는 셈 치고 구입하였는데... 대 만족한다.
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아래 이미지처럼 저렴한 가격으로 판매되기 때문에 기구없이 PCB 형태로 배송되었지만, 고가의 PEAK System에서 판매하는 모듈과 비교해서 기능은 절대 뒤쳐지지 않는다.
오히려 PEAK System 모듈은 20만원 이상의 가격으로 판매되고 있음에도 불구하고 CAN raw data 뷰어는 윈도우 버전만 제공하였는데, 이 제품은 윈도우 뿐만 아니라 리눅스 버전의 뷰어도 제공하고 있다.
알리에서 구입한 USB2CAN 모듈도 PEAK System 모듈과 동일하게 커널 3.9 이상 버전을 사용한다면 리눅스에서 드라이버를 따로 설치없이 모듈을 사용할 수 있다. 우분투 20.04 커널 버전은 5.8.x 버전이므로 커널에서 바로 인식하여 사용이 가능하다.
codenocold/microbus
Contribute to codenocold/microbus development by creating an account on GitHub.
github.com
위 GitHub에서 CAN raw data 뷰어를 다운받아 설치할 수 있으며, 비록 중국어지만 메뉴얼도 제공하고 있다. 알리에서 구입한 USB2CAN 모듈도 PEAK System 모듈처럼 SocketCAN 프로토콜을 사용하기 때문에 아래 명령어를 사용하여 CAN 디바이스 설정을 해야 한다.
$ sudo ip link set can0 up type can bitrate 250000그리고 GitHub에서 받은 microbus 프로그램을 관리자 권한으로 실행해야 한다. Setup에서 bitrate와 sample point를 설정할 수 있으며, 아래 이미지는 특정 장비에서 보내는 CAN raw data를 모니터링 한 것이다.
그런데, 프로그램 버그인지 모르겠으나 관리자 권한으로 실행하였음에도 불구하고 변경한 비트레이트나 샘플 포인트가 적용되지 않는 문제가 있다. 비트레이트 변경은 CLI에서 해야되는 것 같다.
위에서 언급한 문제는 canifconfig 파일의 실행 권한이 없어서 발생한 문제이다. canifconfig 파일에 실행 권한을 할당하고 관리자 권한으로 microbus을 실행하면 비트레이트 및 샘플 포인트를 변경할 수 있다.